Der markante Rundturm der Kirche St. Mauritius stammt vermutlich aus dem
12. Jahrhundert. Er diente wohl als Wehrturm oder war Bestandteil eines
befestigten Hauses. Die Wehrturmtheorie wird unterstützt durch das
Fehlen einer Eingangstür und durch die Lichtschlitze oder Schießscharten
im Turm. Die erste urkundliche Erwähnung einer Pfarrei in Erfweiler, datiert aus
dem Jahr 1347 und nennt einen Kirchherr Reynero de Erfwilr. Die Kirche
selbst ist aber schon viel älter. Von ihr hat sich der heutige Chorraum
erhalten. 1612 wurde die Kirche unter dem Patronatsherren Junker Damian
von der Leyen um einen Anbau an der Südwestseite des Chorraumes
vergrößert und der Rundturm erhielt einen Turmhelm mit Kreuz.1824 kam es zu einer Erweiterung des Kirchenschiffes, indem auf der Südwestseite ein Langhaus angebaut wurde. Schon in den 1870er Jahren strebte man eine erneute Erweiterung an, die aber dran scheiterte, das vor der Kirche ein Bauernhaus stand, welches dann aber zum Abriss erworben werden konnte.
1891 wurde unter Pfarrer Arnold Rütter ein Kirchenbauverein gegründet, der die notwendigen Gelder für den Neubau der Kirche sammelte. In den Jahren 1904 bis 1905 konnte das neue Kirchenschiff in Form eines neogotischen Saalbaus mit offenem Dachstuhl erbaut und eingeweiht werden. Die Pläne hierfür stammten von dem Architekten Wilhelm Schulte sen. aus Neustadt an der Haardt.
Zerstörungen im Zweiten Weltkrieg
Später wurde die Empore vergrößert, um eine größere Orgel aufzunehmen und ein zweigeschossiger Anbau für die Sakristei angefügt. Im Zweiten Weltkrieg wurden unter anderem das Dach und die Fenster zerstört. Bei der Beseitigung der Kriegsschäden kam es zu einer Umgestaltung des Innenraums sowie zu einer Veränderung der Seitenaltäre.
1955 wurde ein Seiteneingang und über dem Hauptportal ein neuer Turm, zur Aufnahme eines größeren Glockengeläuts errichtet. 1976/77 kam es zu einer Neugestaltung des Chorraums. In den Jahren 1998 bis 2001 wurde eine neue Orgel aus der Werkstätte für Orgelbau Mühleisen GmbH, in Leonberg eingebaut. Das Instrument imit einem Gehäuse aus massivem Eichenholz hat 18 Registern und besitzt einen freistehenden Spieltisch. Im Außenbereich der Kirche wurden die Natursteintreppe und die Außenanlagen neugestaltet.
1977 entdeckte man bei Renovierungsmaßnahmen im Chorraum eine Sakramentsnische mit Okulusfenster und konnte die ursprüngliche Gestaltung des Hauptaltars unter dem Putz freilegen. Hier fand man Stilelemente aus den vorhergehenden Jahrhunderten: am ältesten das frühbarocke Steinretabel sowie die Reiterfigur von St. Mauritius in der Ädikula, neogotisch die Mensa (Altartisch) und aus dem Jahr 1928 das Altarblatt mit einer Ansicht von Erfweiler-Ehlingen.
